伺服驱动器的结构与组合：

根据控制方法，一般的交流伺服驱动器一般分为三种控制信号模式：位置伺服、速度伺服和转矩伺服。更通用的控制方法是PCommand和VCommand。

伺服控制器由伺服电机和伺服驱动器组成。小型交流伺服电机一般采用永磁同步电机作为动力源，直流电机也被用作电源，但目前很少使用。在早期，由于直流电机的转矩特性优于交流电机，所以采用直流电机。由于现代变频技术的发展，交流电机的转矩特性接近直流电机的转矩特性，直流电机不易维护，因此直流电机逐渐被交流电机取代。

所有伺服电机都必须有驱动才能旋转，因此市场上的伺服电机包含伺服驱动器。一组伺服电机由电机和驱动器匹配组成，由制造商将电机和驱动器匹配到Z佳状态，用户Z好不要随意混合和匹配。

此外，为伺服电机的特殊应用开发了一些伺服电机专用控制器，也可以针对某些产品专门开发和制造，这些控制信号模式是由设计者的个人设计理念决定的，或者采用控制器和驱动器的集成设计，或者采用通信网络远程控制，这些都不是一般伺服电机讨论的范围，但工作原理和工作方式是相同的。TCommand的使用不同于PCommand和VCommand，如卷绕、检测等。

只要伺服驱动器和伺服电机之间的模型匹配，用户就不需要考虑其控制信号模式；相反，伺服控制器必须与伺服驱动器配合，而一般的小型PLC控制器通常采用位置伺服控制模块，即中、大PI。只有C控制器或专用控制器有速度伺服模块可供选择。